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[最佳答案] 做控制工程师就这体验 (它的电影版其实也挺好玩的:歪小子斯科特对抗全世界 (豆瓣)) 为什么呐? 因为所有的东西,所有的东西,所有的东西都可能出问题。 光栅编码器因为进了金属屑而导致有几个栅格正转有度数反转没读数 滑动变阻器因为接地线虚焊导致输出电压会跟着电机电流漂 电机驱动器输入有个FIFO而且执行速度略慢导致滞后在50毫秒和1秒之间随机变化 激光温度计会告诉你一个烫手的温度是33度 链轮传动轴线不平行,造成其中一个链轮在铝合金外壳上摩擦产生时变阻力 测量角度的连杆在运动中产生的轴向力作用下会产生巨大摩擦力,导致设备转动时连杆弹性弯曲而传感器没读数。停机以后怎么检查怎么都是好的。 MCU上电以后居然在开始的几秒钟里面SPI口不工作 滑台的库伦摩擦太大,却要做力控制 齿轮有大间隙,却要做力控制 P增益设得太大,系统震荡了,然后撞坏了力传感器(好吧,这是我早年犯的最蠢的错误之一) 更不要说: A/D接口可能烧了 D/A接口可能烧了 UART可能烧了 MAX232可能烧了 H桥可能烧了 示波器可能烧了 万用表可能烧了 电机可能烧了 连接线可能断了 电路板可能脱焊了 导线可能短接了 …… 当