离线_工业机器人这两种编程区别你知道吗？(示教编程与离线编程的区别)

目前应用于工业机器人的编程方法主要有三种

1示教程序设计

示教编程是一项成熟的技术，目前是大多数工业机器人的编程方式。 在该方法中，程序编制是在机器人现场进行的。

2脱机编程

离线编程是在专用的软件环境下，使用专用或通用的程序离线进行机器人轨迹计划编程的方法。 脱机程序通过支持软件的解释和编译来生成目标程序代码，最后生成机器人路径计划数据。

3机器人语言程序设计

机器人语言编程是指用专用的机器人语言描述机器人的运动轨迹。 现在工业应用的机器人语言是动作级和对象级语言。

今天，主要谈谈示教编程和脱机编程的区别

示教程序设计

需要实际的机器人系统和工作环境

编程时机器人停止

如果你在实际系统中测试程序，

程序设计的质量取决于程序员的经验，

实现复杂机器人的运行轨迹是困难的

脱机编程

需要机器人系统和工作环境的图形模型

编程时不会影响机器人的动作

通过模拟程序

可以使用CAD进行最佳的轨道计划

能够实现复杂运行轨迹的编程

示教编程的优点

教导编程阈值低、简单方便、不需要环境模型的实际机器人时，可修正机械结构引起的误差。

示教编程的缺点

1 .示教在线编程麻烦，效率低下。 2 .精度完全由教师目视决定，而且不能达到令复杂路径教学在线编程满意的效果。 3 .示教器种类过多，学习量过多。 在示教过程中容易发生事故，轻则损坏设备，重则伤人。 5 .在示教实际机器人时占用机器人。

随着机器人应用领域的不断扩大，教学编程在一些行业缺乏力量，脱机编程已成为当前流行的编程方式。

与示教编程相比，脱机模拟编程具有以下优点

1 .减少机器人不动作的时间。 即使编程机器人的下一个任务，机器人也能够在生产线上工作，不会占用机器人的作业时间。

2 .使程序员远离危险的编程环境。

3 .使用范围广，脱机编程系统能够对机器人的各种作业对象进行编程。

CAD/CAM系统易于结合，集成了CAD/CAM/robotics。

5 .能够使用高级计算机编程语言编程复杂的任务。

6 .机器人程序的修正容易。

仿真编程克服了在线示教编程的许多缺点，利用了计算机的功能，降低了编制机器人程序的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。 目前，离线编程已广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。

然而，离线编程的缺点是，相对于简单轨迹的生成，示教编程的效率较低。 模型的误差、工件的组装误差、机器人的定位误差等会影响其精度。