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顺治十八年(1661年)，当郑成功收复台湾时，他在大陆的军队已经全部撤退到金霞地区，清军已经落后了。
这时，清朝已经基本实现了全世界的统一，其主要依靠的是陆地军事力量，这就是所谓的“马上得天下”，但就海战而言，它不能与郑成功的军队相提并论。
郑成功的父亲郑之龙，原本是个海盗。后来他向明朝投降，明朝把海盗变成了明朝的正规海军。在他的父亲向清朝投降后，郑成功在这些旧基金会的帮助下继续与清朝作战。可以说，郑成功的部队长期在海里作战和生活，已经熟悉了海洋环境。与此同时，在台湾收复之前，郑成功长期以来一直与盘踞在台湾的荷兰殖民者进行贸易，包括军火贸易，其装备水平在当时是世界上最好的。
和清朝一样，饮马长江，依赖于土地的战斗力，包括当时八旗战士的战斗力，但是在水战方面，清朝的军队可以说是完全不擅长，一是缺少精通水战的将领，二是缺少熟悉海战的士兵，三是更没有郑成功船上装备的对手
在这种情况下，清军面对郑成功的海上力量没有胜算。
顺治十六年(1659)以前，郑成功多次打败清军。即使清军掌握了投降的史郎的指挥权，它还是被郑成功打败了三次。相反，郑成功不断骚扰清朝的东南沿海地区。此后，郑成功虽然北伐失败，但也是由于军队自身的深化，与清军在陆地上的过度对抗，以及未能扬长避短。在海上，郑成功仍然保持着对清军的绝对优势。< br>
与此同时，郑成功的儿子郑靖率领的大军仍在守卫着这个金夏。虽然这里是郑集团在大陆沿海的最后一个据点，但在清朝仍是一个不可逾越的鸿沟，也成为背后的一道屏障，使他可以大胆地攻击荷兰殖民者，而不用担心清军的劫掠。
那时，清朝面临不止一个敌人，郑成功。甚至可以说，此时的清朝根本没有上去对付郑成功。
这一时期的清朝首先不得不面对整个南方残存的抵抗力量。
位于西南地区，包括云南、贵州、四川甚至缅甸。南明最后一个政权政权的残余势力与张大西政权的残余势力合并，由统一指挥，威胁到清朝对西南地区的统治。在湖北和四川交界处的长江三峡地区，李自成的大顺政权的13个残存的夔党家族还没有被完全消灭。以为首的郑集团仍控制着台湾的澎湖和福建的金霞，正积极准备收复台湾，并与南明时期的政权形成冲突，直接威胁到江南地区
这时，吴三桂已领兵进入缅甸，迫使缅甸国王交出南明李咏皇帝，平定西南地区，彻底消灭南明势力是当时清朝军事战略的中心
除了这些抵抗力量和反清政权，清朝还面临着日益加剧的民族和社会矛盾< br>
自多尔衮实施“六大流弊”如圈地令、剃度令、收费法、逃亡法、禁入令、屠杀令后，满汉矛盾变得异常尖锐。与此同时，以黄宗羲、顾、王夫之为代表的一些汉族地主、士大夫对清朝统治的抵制和排斥也在这一时期愈演愈烈。这些问题的出现直接威胁到王朝统治的基础。
在外部阻力越来越大的同时，清朝内部也存在着非常严重的问题。
在
年多尔衮独裁期间，为了迅速实现清朝对全国的统治，政府实施了接管明朝所有官员的政策。这使得晚明官场上开始弥漫的腐败不但没有被根除，反而愈演愈烈。不仅明朝官员的腐败依旧，而且“清廉”的满蒙官员也迅速堕落。此外，在多尔衮时期，满汉官员一起被任命，这使得清初的官员队伍极其臃肿庞大，不仅效率极低，而且给国家财政带来了沉重的负担。
更致命。经过多年的战争，整个国家遭受了人民生活的萧条和破坏。人民的生活条件极其困难。清朝的财政状况也面临着巨大的危机。崇祯朝的政府财政几乎无法突破数千万两白银。顺治末年，由于南方政局动荡，人口锐减，国库年收入只有8900万两，政府收入严重不足。
在这种情况下，清朝可以说没有精力，也没有能力对付郑集团，也不可能浑水摸鱼，这也为顺利收复台湾创造了条件
康熙二十二年(1683)，清朝终于收复台湾
当郑成功收复台湾时，清朝也正处于顺治至康熙的过渡时期。此后，它进入了“鳌拜独裁”时期。鳌拜提出了“武器入库，马在南山”的思想。全国所有暂停的大规模军事行动都被暂停，台湾的武力收复也被暂停。
鳌拜失陷后，吴三桂领导的“三藩之乱”爆发了。在此期间，康熙帝多次希望和平解决台湾问题，但都被台湾郑集团拒绝。最后，康熙下定决心要用武力解决台湾问题。
与此同时，在郑成功和郑静死后，官方集团经历了两次内部争斗，导致权力大失，内部矛盾激化。康熙二十二年(1683年)，康熙乘机派史郎攻打台湾。这时，经过多年的发展，大清王朝的海权已经超过了郑集团。石郎还在澎湖打败了率领的郑海军。
最后，郑成功的孙子郑克双带兵投降了。此时，台湾正式被清朝收复。
